В какой момент 3D-принтер delta изменяет G-код, чтобы работать в своем декартовом пространстве?

Например, чтобы сделать декартов 3D-принтер своими руками, вы можете использовать/сделать следующее:

  • Создайте G-код с помощью программы по вашему выбору.

  • Загрузите его в Universal G-code Sender (GRBL).

  • Передайте его в Arduino с GRBL.

  • Arduino может передавать инструкции драйверам через GRBL arduino uno shield.

  • Водители будут управлять степперами.

Если вы хотите сделать 3D-принтер DYI delta, какой момент всего этого процесса должен быть изменен, чтобы принтер delta работал должным образом? Существует ли существующее программное обеспечение с открытым исходным кодом для принтеров delta/cncs?

EDIT: Этот вопрос можно задать о любом некартовом 3D-принтере, включая Delta, SCARA, Polar и т. Д.

, 👍6


2 ответа

Лучший ответ:

5

Короткий ответ заключается в том, что обработка некартовой конструкции выполняется прошивкой управления движением, работающей на Arduino.

Длинный ответ:

Я не верю, что GRBL поддерживает некартовы конструкции, и он обычно не используется для принтеров. Он чаще всего используется для мельниц, маршрутизаторов или лазерных станков. 3D-принтеры обычно используют встроенное ПО, такое как Marlin, которое поддерживает несколько конструкций принтеров, включая Delta-машины.

Сам g-код ни в коем случае не изменяется. Микропрограммное обеспечение управления движением, работающее на Arduino или другом контроллере, интерпретирует g-код и определяет, в какую сторону и когда следует двигать каждый двигатель для выполнения движения.

В простой декартовой машине команды для оси X относятся только к двигателю оси X, но в некартовой машине ось и двигатели имеют сложные отношения. Микропрограммное обеспечение должно быть запрограммировано и настроено для правильного управления двигателями.

Сам g-код никогда не передается водителям. Команды водителю - это простые электрические сигналы "включить" (включить мощность двигателя-даже просто удерживать положение), "направление" (в какую сторону вращать вал двигателя) и "шаг" (который заставляет двигатель вращаться на один шаг в выбранном направлении).


,
2

Каждый 3D-принтер или станок, которым управляют с помощью G-кода, должен интерпретировать G-код в терминах конкретного механизма. Даже декартова машина, в которой есть четкие оси X, Y и Z, каждая с независимыми исполнительными механизмами, интерпретирует G-код и корректирует масштабные коэффициенты, учитывает текущую кинетическую энергию и неявные изменения кинетической энергии и строит план движения для реализации G-кода. Это включает в себя рассмотрение пределов скорости, ускорения, рывка и возможных высших производных. Этот план передается машинистам, и механизм реагирует.

Дельта-механизм на самом деле один и тот же. Разница в том, что нет четких осей X, Y и Z, хотя команды в G-коде задаются в декартовых координатах.

Мой второй 3D-принтер-это тот, который я разработал с использованием стандартных горячих концов и экструдеров. Я использую прошивку reprap и недостаточно изучил кинематику.

Однако моим первым фрезерным станком был дельта-станок с 3 дополнительными степенями свободы-тип станка, обычно называемый перевернутой платформой Стюарта с параллельной кинематикой. В моем кинематическом коде я планирую движение, разбивая декартову команду на достаточно маленькие сегменты, чтобы нелинейность 6-осевого пространства перемещения никогда не превышала крошечную погрешность приводов. Я разработал трудоемкую, но эффективную систему калибровки, которая оценивает ошибки, которые я ввел при ее создании, и поэтому механические характеристики достаточно хороши. Сама машина представляет собой раму 5'x6'x6' из сварной стали, поэтому она довольно стабильна в размерах.

3D-принтер Delta проще, потому что нет никакого контроля над креном, шагом и перемещением хотенда. К сожалению, неспособность контролировать также означает, что вы подвержены любым ошибкам, которые вносятся в конструкцию.

"Выравнивание ложа" дельта-принтера состоит в оценке некоторых уникальных параметров машины и компенсации их эффектов: чашка, чаша, пульсация и наклон. Применение этих корректировок осуществляется в коде кинематики как дальнейшая модификация декартовых параметров G-кода к движениям дельта-механизма пространства ног.

TL;DR

G-код не модифицируется, но параметры, выраженные в G-коде, корректируются и интерпретируются в свете кинематики машины таким образом, чтобы можно было точно следовать намерению G-кода.

,
Смотрите также: