Шаговые двигатели оси Z работают неправильно

Последние 3 дня я искал в Интернете, пытаясь понять это. Мои двигатели оси Z для 3D-принтера pursa-i3 работают неправильно. У меня есть прошивка marlin и использование repetier host. Я посылаю команду переместить ось z и заставляю ее двигаться, однако, если я снова пошлю ту же команду, двигатели иногда будут вращаться в другую сторону. кажется, что они почти случайно выбирают, в какую сторону повернуть.

Как я уже сказал, у меня уже некоторое время возникают проблемы с этим. Я подозреваю, что скорость подачи и ускорение прошивки или какая-то настройка неверны.

Вот мой код:

//// MOVEMENT SETTINGS
#define NUM_AXIS 4 // The axis order in all axis related arrays is X, Y, Z, E
#define HOMING_FEEDRATE {50*60, 50*60, 2*60, 0}  // set the homing speeds (mm/min)

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   {80,80,4000,590}  
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE          {300, 300, 3, 45}    // (mm/sec)
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      {1000,1000,50,500}    // X, Y, Z, E maximum start speed for accelerated moves. E default values are good for Skeinforge 40+, for older versions raise them a lot.

#define DEFAULT_ACCELERATION          1000    // X, Y, Z and E max acceleration in mm/s^2 for printing moves
#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  1000   // X, Y, Z and E max acceleration in mm/s^2 for retracts

#define DEFAULT_XYJERK                10   // (mm/sec)
#define DEFAULT_ZJERK                 0.3     // (mm/sec)
#define DEFAULT_EJERK                 5.0    // (mm/sec)

Я попытался поменять местами драйверы, и двигатели будут отлично работать на другой оси, так что я не подозреваю, что это проблема с драйвером. Я поворачиваю кастрюли поверх драйверов, чтобы заставить их работать, но не могу заставить их двигаться в том же направлении, в каком я хочу.

Я проверил провода и почти уверен, что они подключены правильно. (может быть, я ошибаюсь, но проверил это мультиметром.)

Я новичок в этом, и это мой первый раз, когда я строю один из них, был бы признателен за любую помощь, которую я могу получить, и, возможно, я просмотрел что-то, что я тестировал. Просто очень хочу, чтобы ось двигалась в том направлении, в котором я говорю.

Более подробная информация о моей настройке: Плата контроллера 3D-принтера Robocraze RAMPS 1.4 использует драйверы шаговых двигателей A4988, а мои двигатели-шаговые двигатели nema 17. В настоящее время у меня есть два двигателя оси z, подключенных параллельно, но я пробовал использовать серию, однако проблема неспособности контролировать направление двигателей Z все еще возникает (можно легко переключиться обратно в серию).

в настоящее время пытаюсь без нагрузки просто заставить двигатели поворачиваться в правильном направлении, когда я посылаю команду G-кода. Я использую Repetier host в ubuntu 14.04.5.

Я также проверил конечные точки, и они работают отлично, так что это не проблема (я не думаю :p).

Спасибо, Бобби