Проблема смещения оси Y-только в положительном направлении и только на движениях очень определенного радиуса

troubleshooting firmware reprap repetier

Я запускаю ORDBOT Hadron на основе RepRap на прошивке Repetier версии 1.0, которую я построил из комплекта. Я потихоньку разобрался с перегибами, но этот совершенно дурацкий.

В основном я иногда смещаюсь по оси y-печатный стол движется по этой оси - но только в положительном направлении y. Никогда не в отрицательном направлении y. Я не уверен, правильно ли я использую эти термины, но стол сдвигается вперед (отрицательный y), поэтому последующие перемещения печати смещаются в положительном направлении y относительно остальной части печати. Я называю это "позитивным сдвигом в направлении y".

Нарушающая ось y приводится в движение ременным приводом от одного шагового двигателя NEMA 17. Ремень туго затянут (не думаю, что слишком туго) и хорошо выровнен. Ему было бы трудно стать несогласованным или потерять натяжение, так как он проходит вдоль куска экструдированного алюминия, который очень жесткий.

Потребовалось много времени, чтобы заметить эту закономерность. Некоторые отпечатки не имеют этой проблемы, а некоторые я просто не могу закончить, что бы я ни делал. Наконец я нашел модель, которая надежно воспроизводит проблему на одном и том же шаге примерно на 50% ее слоев.

Эта часть должна быть прямой вверх и вниз. Дикий.

Ходы, вызывающие сдвиг, находятся на этой красной линии.

Проблема, по-видимому, возникает только на изогнутых движениях с радиусом примерно 2-3 мм, которые указывают свою выпуклую сторону в отрицательном направлении y. Движения большего или меньшего радиуса не вызывают проблемы. На самом деле резкие повороты тоже не вызывают проблемы. Только движения радиуса 2-3 мм с их выпуклой стороной в сторону y-негатива создают проблему. Никакой другой вид движения не вызывает проблемы.

Я думаю, что оскорбительный ход выделен здесь красным цветом, но это может быть один из двух ходов по обе стороны от него. Я не смог сузить круг поисков.

Также обратите внимание, что в этой части G-кода нет возможности для хотенда зацепиться за модель, и я не вижу никаких доказательств этого, когда это происходит. Если бы это было так, я думаю, что такая маленькая модель просто сместилась бы, а не заклинила ось y.

Я попытался снизить ускорение оси y до такой степени, что вы можете услышать, как ось Y вращается вверх и вниз, когда она медленно разгоняется туда-сюда, и проблема остается. Что особенно сбивает с толку, так это то, что если я оставлю ускорение оси y равным 300 мм/с², то сдвиг никогда не произойдет в отрицательном направлении y, а только в положительном. И даже если я опущу его до 50 мм/^с2, сдвиг все равно произойдет в сторону положительного y. Таким образом, каким-то образом эта проблема не зависит от ускорения оси Y, установленного в прошивке.

Одна вещь, которую я заметил, заключается в том, что даже если вы можете ясно видеть, как медленно ускоряется ось y, когда возникает проблема, ось y, кажется, переходит в овердрайв и поворачивает за угол как можно быстрее, до такой степени, что перегружает себя. Я почти уверен, что движения, которые вызывают пропуск, нарушают предел ускорения, но я понятия не имею, что с этим делать. Это похоже на ошибку в прошивке, как будто вместо уменьшения ускорения оно увеличивает ускорение.

Я бы предположил, что где-то в коде должен быть mathf.abs() вокруг термина, поэтому он замедляет движение, будь то положительное или отрицательное, но это чистая спекуляция.

Вышеприведенные абзацы больше не кажутся правдой. Я изменил предел ускорения y на 50 мм/с², и кусок отпечатался идеально. Вполне возможно, что обновление прошивки что-то изменило. Я также включил EEPROM, так что, возможно, это тоже что-то изменило. Также возможно, что, перекомпилировав прошивку каждый раз, когда я вносил изменения в прошлом, я допустил ошибку, которая ввела меня в заблуждение относительно проблемы. Я постараюсь воспроизвести проблему и опубликовать ответ на нее, если мне это удастся, иначе я могу просто закрыть вопрос.

Я не решаюсь сказать, что проблема в прошивке, потому что а) я не знаю достаточно, чтобы подтвердить это, и б) это делает решение очень трудным: либо ждать решения от разработчиков, либо писать его самому. Хотя я мог бы найти и написать решение, это заняло бы много работы, и я надеюсь, что это проще.

Недавно я обновил прошивку Repetier с 0.92 до 1.0, и проблема осталась. Это также произошло при управлении принтером с хоста Repetier, сервера Repetier и Octopi, поэтому я уверен, что это не контроллер. Я также использую Slic3r.

Вот несколько фотографий ремня оси Y по запросу:

Мотор:

Бездельник: