В чем разница между Линейным опережением и опережением давления

Question

В чем разница между Линейным опережением и опережением давления

creality-ender-3 marlin klipper pressure-advance

Я пытался провести некоторые исследования линейного продвижения (LA) на Марлине и повышения давления (PA) на Клиппере, и, насколько я понимаю, технология, лежащая в основе каждого из них, отличается, хотя и схожа. Если я правильно понял то, что прочитал, то:

LA изменит движения ускорения штрангпресса так, что штрангпресс сможет держать относительно такое же давление пока печатающ. Эффект от этого будет заключаться в более красивых углах и z-образных швах

ПА также, по-видимому, изменяет скорость потока экструдера в зависимости от движений. Это также должно предотвратить недостаточную/чрезмерную экструзию в печати, аналогичной LA, но чем она отличается от LA?

Правильно ли я их понимаю? В настоящее время у меня есть Ender3v2 с установкой прямого привода, и мне любопытно, будет ли LA или PA считаться лучше сегодня (2022)? Насколько я понимаю, моя материнская плата 4.2.7 несовместима с LA из-за ее шаговых драйверов, и я пытаюсь определить, должен ли я перейти с Marlin на Klipper и использовать PA, или же я должен обновить свою материнскую плату и использовать LA в Marlin. Возможно, мне все равно придется обновить материнскую плату, так как я также хотел добавить несколько дополнительных датчиков температуры и управления вентилятором для обогреваемого корпуса, который я планирую построить в будущем.

Любые мысли/советы или обзоры и/или текущие сравнения этих двух технологий будут оценены по достоинству.

@user995551, 👍7

1 ответ

Лучший ответ:

@*R.. GitHub STOP HELPING ICE* · Accepted Answer · 2022-01-05 04:48-00:00

Оба варианта являются реализациями одной и той же концепции, вплоть до того, что единицами измерения константы настройки являются секунды (мм/(мм/с)). Разница заключается в деталях реализации, и особенно в том, как они справляются с математически и физически неприятной/требовательной частью концепции.

Чтобы компенсировать давление, заставляющее нить/путь нити вести себя как пружина, LA/PA смещает положение оси E на долю (K) скорости до оси LA/PA. Математически, как оператор, действующий на функцию, являющуюся положением оси E в момент времени t, основное преобразование LA/PA выглядит следующим образом:

I + K*D

где I - тождество, K-постоянная пружины, а D - производная по времени.

Любой, кто имеет математическое образование в области функционального анализа или PDE, распознает это как неограниченный линейный оператор (по крайней мере, по отношению к большинству норм, из-за производного члена). Небрежно говоря, это сдвигает плохое поведение конкретной производной "вниз на один уровень". Мгновенные изменения ускорения (начиная с ускорения/замедления) становятся мгновенными изменениями скорости. Мгновенные изменения скорости ("рывки"/переходы) становятся мгновенными изменениями положения. (Вставьте сюда испуганное лицо.) Короче говоря, результат физически неосуществим.

Есть два способа справиться с этой невозможностью:

Путь Марлина (линейное продвижение): Ограничения ускорения и рывка по оси E применяются таким образом, что результат преобразования LA все еще находится в пределах этих ограничений. Это делает печать намного медленнее. По существу, больше нет никакого E-рывка, а E-ускорение ограничено K-временной E-скоростью.
Способ клиппера (опережение давления): Никаких изменений в кинематический момент времени не вносится. Скорость печати-это именно то, что было бы без PA. Вместо этого поверх результата преобразования PA (I + K*D) применяется сглаживающая свертка с треугольной волной, чтобы превратить функцию положения оси E обратно в нечто физически реализуемое. Это вводит новый тип ошибки в экструзию, но если временное окно сглаживания можно сохранить достаточно узким, то ожидается, что ошибка будет достаточно мала, чтобы не иметь значения. К сожалению, чем более экстремально ускорение печати, тем дольше окно, необходимое для сохранения результата PA физически реализуемым, так что все еще существуют ограничения. Если вы не настроите их правильно, экструдер просто начнет пропускать.

На мой взгляд, с поведением Марлина легче начать, но его безнадежно медленно использовать, если только вы не начнете увеличивать свои пределы ускорения и рывка. И это в конечном итоге сравнимо с ручной настройкой, которую вы должны сделать с плавным временным окном Klipper PA. Но, в конце концов, подход Клиппера всегда будет выигрывать в производительности печати, потому что сглаживание позволяет вам обманывать и делать ходы, которые были бы невозможны с Марлином.