Как выглядит профиль скорости двигателей, когда они меняют направление?

Шаговые двигатели обычно имеют постоянный профиль ускорения (трапециевидный профиль) и равномерный предельный профиль рывка (S-образный профиль). При линейном движении представляется возможным сохранить пропорцию между скоростями x и y, как показано на рисунке Моя путаница начинается, когда направление движения изменилось, поэтому пропорция скорости тоже должна измениться.

Это невозможно соединить два профиля скорости, за исключением того, что мы уменьшаем скорость обеих осей до нуля, а затем начинаем наращивать скорость с новым профилем, что означает, что 3D-принтер остановится и будет двигаться для каждого сегмента G-кода, что, по-видимому, неверно. Итак, мой вопрос заключается в том, как прошивка справляется с этими проблемами, присоединяясь к профилю скорости?

, 👍1

Обсуждение

Разные прошивки справляются с этим по-разному. Вы спрашиваете о конкретном типе прошивки или марке принтера?, @Davo

@Davo просто для общей идеи будет в порядке. Мой осмотр начинается с марлина, а затем grbr, я все еще не совсем понимаю, как это связано с этим.Я только что нашел некоторые исследования, которые предлагают согнуть угол с помощью кривой Безье., @M lab

1 ответ


1

Ответ зависит от используемой кинематической модели. В Марлине есть по крайней мере:

Классический рывок

"Рывок" в единицах мм/с, а не ожидаемый мм/с3, на самом деле является "максимальным мгновенным изменением" скорости. Без какого-либо рывка (установленного на 0) ваш анализ будет правильным, и все изменения направления потребуют замедления скорости до 0. Однако при рывке необходимо только замедлиться настолько, чтобы необходимое мгновенное изменение составляющих скорости было меньше предела рывка. При очень незначительном изменении направления (например, при обходе кривой, аппроксимируемой отрезками) это означает полное отсутствие замедления. Однако в этой наивной модели за сколь угодно малое время может произойти сколь угодно много ограниченных мгновенных изменений скорости, что, по существу, требует неограниченной возможности ускорения и приводит к пропущенным шагам/сдвигам слоев.

Отклонение соединения

На каждом стыке между сегментами, где направление изменяется, профиль ускорения выполняется так, как если бы движение срезало угол по дуге, отклоняясь от точного угла на расстояние заданного параметра отклонения стыка. Фактический путь шага все еще следует за острым углом.

Другие

Я на самом деле не знаком с ускорением S-образной кривой, но, насколько я понимаю, это более продвинутая модель, приспосабливающая гладкие кривые к траектории движения так, чтобы скорость могла непрерывно изменяться с ограниченным ускорением, а не иметь скачкообразных разрывов.

Прошивка Klipper также имеет модель, очень близкую к отклонению соединения, что четко объясняется в ее документации.

,

Я в основном сосредоточился на пределе рывка или профиле постоянного ускорения. Я все еще не понимаю, как сделать постоянное ускорение или постоянный рывок за углом. Не могли бы вы, пожалуйста, объяснить подробнее об этом., @M lab

Они **не** постоянны. Модель имеет ускорение*, ограниченное* заданным пределом, за исключением точек разрыва, где ускорение формально бесконечно, а часть скорости второго и более высокого порядка ограничена (неправильно названным) пределом "рывка"., @R.. GitHub STOP HELPING ICE

Если ускорение бесконечно, значит, рывок тоже бесконечен, не так ли?, @M lab